70年代末有一些冒险拉力赛在西北非举行，法国人蒂耶里。萨比尼在参加1977年从象牙海岸首都阿比尚到法国尼斯的拉力赛时，穿越利比亚沙漠期间意外迷路。在安全抵达法国后，萨比尼提出了一条新的比赛路线：从欧洲出发，到塞内加尔首都达喀尔结束。这个提议成为了今日达喀尔拉力赛的开始。

　　1978年，首次巴黎-达喀尔拉力赛于当年的12月26日出发，比赛穿过阿尔及利亚，尼日尔，马里，经过10000多公里的长途跋涉，于隔年1月14日抵达塞内加尔首都达喀尔。当时共有170辆各种赛车参赛，其中只有90辆汽车，最后有74辆赛车顺利完赛。

　　达喀尔是一项特殊的类似探险性质的越野赛，这种比赛冒险的兴致大过一般的赛车竞速，因此，从一开始就吸引了不少前F1车手，演艺明星和摩纳哥皇室成员的参与。而从1981年的第三届比赛开始，该项赛事也开始吸引厂队投入参赛。前10届的路线都是从巴黎-阿尔及利亚-达喀尔，在法国南部跨过地中海，再从阿尔及利亚开始非洲部分的赛程，1986年的第八届比赛是目前为止最为漫长的比赛，当时的赛程长达1。5万公里。

　　经过20多年的发展，达喀尔拉力赛如今已经成为冒险精神的代名词，但是除了这种精神不变外，很多规则和举办方式都随着时间而有所变动。1992年，巴黎-达喀尔拉力赛首度改变终点，车队从巴黎出发，一路跑到了南非的开普敦，不再局限于巴黎-达喀尔的范围；此外也有从达喀尔出发，再回到达喀尔的例子；2000年则从达喀尔出发，在埃及首都开罗结束。而今年的起点和去年一样发生了变化，在西班牙巴塞罗那举行。